手术机器人-行业研究

核心信息

1. 细分方向：专科手术机器人，比如口腔、神经、腹部手术等；单孔机器人；磁共振导航系统，CT导航系统等；蛇形机器人；远程诊断→远程手术
2. 【远程手术】事实上，远程手术其实并不是一个新概念，远程医疗的概念早在1970年代就被人提出，1980年代，远程手术的概念被提出，在20世纪70年代的时候，当时美国航空航天局（NASA）就有技术专家开始研究使用机器人对宇航员进行远程手术的可能性了。从那时起，NASA就开始和军方合作稳步推进可实际执行远程手术的机器人项目了。后来随着远程呈现技术的发展，Mehran Anvari 为了进一步弄清楚远程机器手术是如何进行的， 它着手尝试了第一次机器人辅助远程手术，这次主要是帮助一位居住在宝瓶座（Aquarius ）水下基地的战士缝合伤口。不过，缓慢的通信网络、有限的带宽以及落后的远程呈现技术阻碍了远程手术进一步深入发展。还在讨论远程问诊？远程机器人手术已提上议程 http://vcbeat.net/NjI0N2Q1MWMzZTkzYmFjNWVjZmVlMzZmOWQyYTg1MzI=
3. 目前，关于机器人在医疗界中的应用的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、护理机器人和服务机器人方面。其中，外科手术机器人是目前应用范围最广且最具前景，其提供的强大功能克服了传统外科手术中精确度差、手术时间过长、医生疲劳、和缺乏三维精度视野等问题。实际上，手术机器人是一组器械的组合装置。它通常由一个内窥镜（探头）、刀剪等手术器械、微型摄像头和操纵杆等器件组装而成。据国外厂商介绍，目前使用中的手术机器人的工作原理是通过无线操作进行的外科手术，即医生坐在电脑显示屏前，通过显示屏和内窥镜仔细观察病人体内的病灶情况，然后通过机器人手中的手术刀将病灶精确切除（或修复）。此外，手术机器人还可做器官修补、血管吻合或骨磨削等需要十分精细的手术。近年来，手术机器人被用于做包括基因移植、神经手术和远程手术等在内的各种重要手术，从而大大提高了危重病人的存活率。
4. 随着机器人产业的快速发展，医疗机器人的发展已经受到了全球高度关注，美国已经把手术治疗机器、假肢机器人、康复机器人、心理康复辅助机器人、个人护理机器人、智能健康监控系统定为未来发展的六大研究方向。欧洲计划将建立“Robotics for Health-care”网络，促进医疗机器人在欧洲的发展和应用。

手术机器人历史

1. 【伊索机器人】1994年出现的伊索被设计用来接受手术医生的指示并控制腹腔镜摄像头。其三个阶段的产品伊索-1000，伊索-2000和伊索-3000，充分体现了介入手术的特点。该机器可以模仿人手臂功能，实现声控设置，取消了对辅助人员手动控制内窥镜的需要，提供比人为控制更精确一致的镜头运动，为医生提供直接、稳定的视野。至2014年，外科医师应用“伊索”已在全球做了超过7.5万例次微创手术。
2. 【宙斯机器人】1996年初，在伊索机器人的基础上，开发出了功能强大的视觉系统，推出主从遥控操作的宙斯机器人。宙斯机器人分为Surgeon-side系统和Patient-side系统，Surgeon-side系统由一对主手和监视器构成，医生可以坐着操控主手手柄，并通过控制台上的显示器观看由内窥镜拍摄的患者体内情况。Patient-side由用于定位的两个机器人手臂和一个控制内窥镜位置的机器人手臂组成。
3. 【达芬奇手术机器人】达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人。其也代表着当今手术机器人最高水平，它主要由3个部分组成：1.医生控制系统；2.三维成像视频影像平台；3.机械臂，摄像臂和手术器械组成移动平台。实施手术时主刀医师不与病人直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。在伊索机器人、宙斯机器人等前代机型的基础上，美国视觉公司开发的达芬奇手术机器人是目前全世界应用最广、技术最先进的手术机器人。截止至2014年底，达芬奇手术机器人在全球已安装了3266台，完成手术共计约57万例。

细分领域

1. 【骨科手术机器人】骨科手术机器人为手术机器人中的一个细分领域。比较著名的有： 1992年的ROBODOC手术系统，由已并入CUREXO科技公司的Integrated Surgical Systems公司发布。该系统能够完成一系列的骨科手术，如全髋关节置换术及全膝关节置换术(THA & TKA)，也用于了全膝关节置换翻修术(RTKA)，其包括两个组件：一个是配备了三维外科手术前规划专有软件的电脑工作站 ORTHODOC(R)，以及一个用于髋、膝置换术精确空腔和表面处理的电脑操控外科机器人 ROBODOC(R) Surgical Assistant。该设备已经广泛用于全球20,000多例外科手术。 德国Orto Maquet公司在1997年推出了CASPAR手术系统，该系统用于THA&TKA中的骨骼磨削，以及前交叉韧带重建术的隧道入点定位，磨削精度达到了0.1 mm，在欧洲一些医院里得到应。
2. 【牙科机器人】牙科辅助机器人是手术机器人另一个细分市场。目前有牙齿美容机器人和义齿机器人。义齿机器人利用图像、图形技术来获取生成无牙颌患者的口腔软硬组织计算机模型，利用自行研制的非接触式三维激光扫描测量系统来获取患者无牙颌骨形态的几何参数，采用专家系统软件完成全口义齿人工牙列的计算机辅助统计。Sinora齿雕机器人是一款比较典型的牙齿美容机器人,其突破了传统的牙齿修复方法，利用数字化口腔修复网络平台，经3D智能数字化技术系统直接设计，避免因材料或操作造成的误差，不会发生规定混合物，印模和设定时间有错误或不符的现象，从诊断、拍摄、设计、制作、试戴在一个区域内完成，一气呵成。例如过去需要一周时间来制作的全瓷牙，现在仅需要1小时左右就能完成，“纯”打磨时间仅需要8-10分钟。是目前最有效、最安全的牙齿美容技术。
3. 【胃镜机器人】胃镜机器人和手术机器人同属医疗机器人，只是两者以不同的方式进行“手术”而已。目前，胃镜机器人以胃镜胶囊机器人为主。患者只需吞下一颗普通胶囊药物大小的胶囊内镜机器人，医生就能检查胃和小肠。该遥控胶囊内镜机器人集成了各种各样的传感器，采用独创的磁场控制技术，把胶囊内镜变成了“有眼有脚”的机器人。由于其体积很小，进入体内毫无异物感与不适感，消除患者紧张、焦虑情绪，极大提高了受检者对检查的耐受性。

市场容量

1. 【市场容量】据WinterGreen Research报告，手术机器人市场规模在2014年为32亿美元，报告表示目前北美市场目前为最大市场，而由于政府医疗投入加大，医疗系统重组和人们对微创手术意识加强，未来市场重心将逐渐往亚洲市场转移。并且，伴随着下一代设备、系统和器械的发布，手术机器人将从目前的大型开放手术，覆盖到身体中的微小部分。预计2021年将达到200亿美元。
2. 根据IFR发布的统计数据， 2013年全球外科手术辅助机器人总销售额达14.95亿美元，其中达芬奇机器人全球销售额达 6.33亿美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共装机达芬奇机器人3266台，其中美国2223台，欧洲549台，亚洲350台，我国内地共29台，其中9台在北京。
3. 国际机器人联盟（IFR）的数据显示，2014年，全球医疗机器人的销量为1224台，其中最重要的应用为外科手术机器人，销量为978台。而医疗机器人的总销售额为1317亿美元，占据了专业服务型机器人的35%。IFR预测，到2018年，全球医疗机器人的销量将达到约4000台左右。

投融资

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2. 新博医疗获华医资本领投1.2亿A轮融资，主推微创介入手术导航系统 http://vcbeat.net/MGU3YjI0NmM2OGU0NDZjYzRjYzVjNmFkZjI5MjllYjI=
3. 手术机器人公司 Cambridge Medical Robotics 获 2030 万美元 A 轮融资 http://vcbeat.net/ZTkyNmNlMmViMzA3ZGViYmVjYjU1ZGRhMDM2NmI3YzY=
4. 美敦力1200万美元入股Mazor脊柱手术“复兴机器人” http://vcbeat.net/NTliY2FiNzcyZjljMjUzZDAxODM2ZTUyZTk2NzNiZDU=
5. FDA批准了！首个牙科机器人导航系统Yomi获得医生点赞 http://vcbeat.net/MTQ5OWIxYjBhMjhjN2NjYTM3MDMzYTY5MWY1MTQxNWE=
6. 监控手术失血量的Gauss Surgical公司获1260万美元融资 http://vcbeat.net/YzZhZDA3MTQxZDU2NTE5ZWJkOGExYjNjYWJmNTUyYTk=
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胃镜机器人

安翰光电技术(武汉)有限公司

1. 安翰官网 | 精控胶囊胃镜 | Ankon http://www.ankoninc.com.cn/
2. 安翰医疗胶囊胃镜获软银资本数千万美元_医疗器械_业界动态_医谷 http://trz.yigoonet.com/article/26838674.html
3. 胶囊胃镜公司安翰医疗签约IBM|界面新闻 · 快讯 http://www.jiemian.com/article/1263060.html
4. 据东湖高新介绍，“胶囊机器人”投放市场可广泛应用于胃、食道和结肠检查，预计每年有1600万例使用量，市场规模可达100亿元/年。此前，该产品曾在武汉协和医院和上海长海医院等临床试用。 安翰光电技术（武汉）有限公司于2009年12月成立，是由一支留美多年的博士团队回国创立。公司投资总额142万美元，注册资本100万美元。公司于2009年由东湖新技术开发区管委会按照“3551人才计划”第一批第一名从美国招商引进，主要从事高端医疗器械研发、生产和销售。核心技术跨越电磁控制、定位、传感、光电成像、图像处理、无线通信和器件封装等主要领域。
5. 2017年2月22日，NaviCam磁控胶囊内镜机器人公司——安翰医疗，在众多投资邀约中最终选择了软银中国资本进行战略合作，软银中国资本向安翰医疗注资千万美金，加速医疗市场开拓。
6. 安翰医疗自主创新的高科技医疗设备——安翰NaviCam磁控胶囊内镜机器人（简称安翰胶囊胃镜），经8年技术研发及3年市场推广，已被中国消化内镜市场及健康体检市场所熟知。安翰医疗董事长吉朋松透露，安翰胶囊胃镜已经在全国400家医疗机构投入广泛使用，2017年更要将这一数字扩至1000家。安翰胶囊胃镜2016年全年销量16万颗，2017年开年订单已经超过60万，全年预计销量100万颗。
7. 安翰光电：世界上首家研制成功并实现商用“主动精确控制消化道胶囊内镜机器人系统”的公司，其胶囊内窥镜系统实现了革命性的精确控制及定位系统，从而突破性地实现了胶囊内窥镜对胃部的全面精确检查，对胃及消化道疾病的早期检查具有重要的临床意义。【2016生命科学领域“最耀眼”的十大投资机构-明星项目】

深圳资福技术有限公司

1. 深圳市资福技术有限公司-首页 http://www.jifu-tech.com/

重庆金山科技(集团)有限公司

1. 重庆金山科技（集团）有限公司_胶囊内镜厂商_胶囊内镜供应商 http://www.jinshangroup.com/

杭州华冲科技有限公司

1. 杭州华冲科技有限公司 http://www.hitron-tech.com/

三德医疗器械(南京)有限公司

武汉长峰医疗器械有限公司

Given Imaging Ltd.（以色列）

1. Given Imaging, previously part of Covidien, has joined Medtronic http://www.givenimaging.com/Pages/default.html
2. Given公司是一家注册于以色列并在美国纳斯达克市场上市的医疗设备生产企业，Given公司是世界首家开发成功胶囊式内窥镜产品的企业，目前Given公司在全球胶囊式内窥镜市场的占有率排名第一，是胶囊式内窥镜领域的全球领导者。Given公司在纳斯达克市场的股票代码:GIVN，2009财年营业收入为1.42亿美元、截至2010年3季度末总资产2.12亿美元。Given公司详细情况请参见该公司主页www.givenimaging.com。
3. 胶囊式内窥镜是医用消化道疾病诊断设备，通过口服胶囊式内窥镜使胶囊沿消化道进入人体，同时通过胶囊式内窥镜携带的微型影像设备拍摄人体消化道内部的影像，以实现消化道病症的观察与诊断。胶囊式内窥镜集影像技术、极低功耗信号处理技术、视频技术、人体通信技术、视频信号处理技术、软件处理技术于一体，是技术含量极高的医用诊断设备。公司利用自身的视频应用技术、通信技术、信号处理技术与Given公司合作拓展中国胶囊窥镜市场，是公司技术和服务在其他行业领域应用的延伸。
4. 2011年1月21日，北京世纪瑞尔技术股份有限公司（SZ 300150）与Given Imaging Ltd.（以下简称"Given公司"）签署了合作备忘录，合作拓展中国胶囊式内窥镜市场。

Olympus Medical Systems Corp.（日本）

1. OLYMPUS : Global Homepage https://www.olympus-global.com/

IntroMedic Co.,Ltd（韩国）

1. Intromedic http://www.intromedic.com/eng/main/

服务机器人

【重点】深圳市桑谷医疗机器人有限公司

1. 深圳市桑谷医疗机器人有限公司 http://sgylrobotcom8.cw623.4everdns.com/
2. 主要产品：医疗配药机器人；上市公司大族激光占股10%；深圳市桑谷医疗机器人有限公司联系方式 http://www.hc23.com/card-2222601.shtml

手术机器人企业

【重点】上海爱立峰医疗科技有限公司（磁共振手术导航系统）

1. 爱立峰：国内磁共振领域的新生力量_项目报道_医谷 http://trz.yigoonet.com/article/25911873.html
2. 2017年上半年审评中心情况汇总 - 行业新闻 - 新闻 - 中国医疗器械法规咨询|杭州瑞旭产品技术有限公司|CIRS http://www.cirs-group.com/md/news/news/10106.html
3. 2017年05月19日准产批件发布通知 http://www.sda.gov.cn/WS01/CL0403/172772.html
4. CFDA关于批准爱立峰产品的公告，总局关于批准注册医疗器械产品公告（2017年第74号） http://www.sda.gov.cn/WS01/CL1764/174018.html

北京天智航医疗科技股份有限公司

1. 骨科手术导航定位系统获批上市_新浪新闻 http://news.sina.com.cn/o/2016-11-24/doc-ifxyawxa2652941.shtml
2. 2016年11月14日，国家食品药品监督管理总局经审查，批准了北京天智航医疗科技股份有限公司的骨科手术导航定位系统（型号：TiRobot）医疗器械注册。
3. 该设备由主机、机械臂、手术计划与控制软件、光学跟踪系统、主控台车和导航定位工具包组成，用于在脊柱外科和创伤骨科开放或经皮手术中以机械臂辅助完成手术器械或植入物的定位。该骨科手术导航定位系统采用6自由度机械臂、兼容2D和3D医学影像等专利技术，各项性能指标达到国际同类产品水平，适用于采用创伤骨科空心螺钉内固定术和脊柱螺钉内固定术的患者，可以有效保证螺钉置入的精度，缩短手术时间，减少X线辐射损伤，减轻患者损伤。

（北京）新博医疗技术有限公司

1. 新博医疗技术有限公司 http://www.symbowmed.com/cn/index.asp
2. 新博医疗获华医资本领投1.2亿A轮融资，主推微创介入手术导航系统 http://vcbeat.net/MGU3YjI0NmM2OGU0NDZjYzRjYzVjNmFkZjI5MjllYjI=
3. 动脉网（微信号：vcbeat）获悉，微创介入手术导航系统的开创者新博医疗最近完成了A轮融资，由华医资本领投，步长制药[603858]、国投创合国家新兴产业引导基金、仙瞳资本等跟投，包括部分老股转让，累计交易金额达1.2亿元。
4. 新博医疗，是一家由归国留学人员创办的高端创新医疗技术产业化企业。公司于2011年成立，主要研发和生产基于分子影像及多模式影像技术肿瘤早期筛查和诊断产品，和应用于精准微创治疗手术中的实时精准导航产品。
5. 公司董事长赵磊博士本科毕业于清华大学，后在美国波士顿大学和哈佛大学就读，获得博士学位，并在哈佛医学院从事博士后研究工作，一度执教于美国哈佛大学医学院，并在其附属BWH医院任研究员。目前，他还在生物医学工程领域具有很高的学术地位。
6. 新博医疗的产品包括磁共振成像导航微创介入治疗系统、IGS-MF手术导航系统和超声光散射乳腺成像系统。其中乳光超系列产品利用超声和光散射原理，能显著提高传统乳腺超声筛查的特异性，解决基层医生因经验不足导致的乳腺超声筛查准确率低的问题（已获CFDA及CE认证）。在该系列产品中，以超声光散射双模式乳腺检查系统的用途最为广泛，已被中国妇幼保健协会推荐作为我国乳癌筛查的新方法，纳入国家乳癌筛查规范。

北京柏惠维康科技有限公司Remebot手术机器人

1. Remebot手术机器人CEO刘达分享18年研发成果，希望进入更多医院 http://vcbeat.net/MGMwOTlhNWJhODMzOTVmY2Y5YzNlZjk0MWZhOGZjOTI=
2. 柏惠维康成立于2010年，但是其研发的Remebot手术机器人其实已经有接近20年的历史。1997年5月5日，海军医院神经外科病房实施了我国第一台机器人手术，由海军总医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研制成功的第一台医用机器人，在两名医生和一名计算机专家的共同指令下首次完成立体定向颅咽管瘤内放射治疗术。2003年，国内第一个远程机器人手术，也是由海军医院和北京航空航天大学一起完成，实现北京到延安的神经外科远程手术。而这两次重要手术所使用的手术机器人，正是由当时正在攻读博士的刘达和他的导师王田苗教授研发的。
3. 1998年，在北航已经完成了博士学位的刘达一直在跟进这个项目。从2000年开始，在国家的科研项目支持下进入临床实验，15年做了将近两万例的免费临床手术。手术机器人的研发完成之后，刘达想让这个技术不仅仅是停留在科研层次上，而是为更多的人民群众服务，所以辞去了教职，创办柏惠维康公司，开始把手术机器人技术产业化。Remebot在这些年里，已经进行了六次技术的产品的迭代。
4. 虽然现在Remebot进行产品注册的是神经外科手术手术机器人，但是实际上可做的手术类型非常多。在神经外科领域可以完成包括活检、抽吸、打药、注射等不同的动作操作，完成的手术类型包括脑出血、脑囊肿等。这都是在神经外科领域比较简单的手术，但是每年的手术量非常大，可以达到百万级，机器人的应用前景非常广。当然Remebot还可以完成一些比较精准的功能性的手术，比如常见的老年性帕金森、癫痫手术都可以完成。目前Remebot在药监局进行产品注册的手术有12类，柏惠维康公司还在继续不断扩大它的手术范围。

【重点】苏州安术医疗科技有限公司

1. 苏州安术医疗科技有限公司,成立于2016年,注册资本为300万元。专业从事医疗器械、自动化系统的研发、软件开发、生物科技领域内的技术开发、技术咨询、技术服务。

深圳Robo医疗

1. ROBO医疗机器人研究所-ROBO Health Institute_ROBO研究所_深圳罗伯医疗机器人研究所 http://www.robohi.org/cn/
2. 医疗机器人_康复机器人_手术机器人_Robo医疗 http://www.docrobo.com/cn/index.html
3. 医疗机器人技术大盘点__ROBO http://www.docrobo.com/cn/news/2016/0820/39.html
4. Robo医疗是一家服务于医疗健康的高科技创新公司，致力于手术机器人、超声机器人和康复机器人的设计和研发。我们拥有世界级的研发团队,经验丰富的销售团队和有远见的管理团队。我们坚信，科技变革医疗，为全球60亿人的健康保驾护航。

香港理工大学全球首台内置马达外科手术专用机器人系统（NSRS，Novel Surgical Robotic System）

1. 除了大陆企业的努力，香港也在研究单控机器人。香港理工大学成功研发了全球首台内置马达外科手术专用机器人系统（NSRS，Novel Surgical Robotic System），这项研究借助了香港大学李嘉诚医学院的外科临床经验，并已成功应用于动物试验。该技术预计两年后进入临床测试，最快将于2019年推向市场。
2. NSRS可经由单一切口或自然腔道进入人体（无切口），功能覆盖各类腹腔或盆腔手术。基于机械臂内的微型马达处于接近末端执行器（手术工具）的位置，机械臂不单能执行高精确度的动作，还能提供高敏感度的触觉或力度反馈。
3. 医院不是唯一的主要目标市场。健康保险青睐的显然是那些低价的手术方式。单孔机器人手术系统，能够加快患者的恢复时间，从而节省因为住院而花费的成本，同时又可以节省手术本身的成本，那么健康保险将会迫使医疗中心，加快采用机器人设备，甚至可以拒绝覆盖机器人设备完成的手术。单孔机器人手术系统供应商应充分利用医疗保险公司的影响，通过保险认证方案甚至通过保险销售机器人手术系统。

手术机器人企业（国外）

美国Intuitive Surgical（顶尖手术机器人公司）

1. 单孔手术机器人发展迅速，能否诞生中国的“达芬奇”? http://vcbeat.net/YWIwNWM0ODkyOWFiODY4MDA3OTE0OTc3MjVjZTVhNDU=
2. 达芬奇机器人在全球的销量大概在3000台左右，已经做了200多万例手术，手术成功率超过99%，据达芬奇项目负责人介绍，达芬奇机器人的手术失误率比飞机失事的概率还低。
3. 达芬奇机器人已经足够优秀，但是有两个比较突出的问题，一是多孔操作，很多狭小空间手术不方便甚至难以进入。第二个是达芬奇多采用多创口机器人，虽然术后恢复时间比普通手术短，但是还有进步空间。单孔机器人可以很好的解决这些问题。
4. 所以单孔机器人的研发成了新的市场需求和热点，中外在这个领域研发差距不大，从这个领域切入，可能是中国手术机器人“弯道超车”的一种机会。
5. 单孔手术机器人是未来的发展方向。单孔手术机器人被公认为是医疗机器人领域下一代手术机器人平台的发展方向。单孔手术机器人和目前已经上市的多孔手术机器人区别，通俗来说，多孔手术机器人在患者手术过程中，需要在病人腹腔部位开多个手术孔（一般情况下是4个），进而使得微创器械进入腹腔操作。单孔手术机器人只需要一个孔，即可实现手术过程中全部器械的介入。所以单孔相对于多孔，将具备手术过程中手术空间要求低，创伤更小，术后恢复期更快的优点，此外，单孔手术机器人的手术耗材更少，成本更低，更加利于市场化。解放军总院海南分院曾经在2015年开展了全国首例妇科单孔机器人手术，医生在2.5CM大小的脐内切口便完成了拳头大小的畸胎瘤摘除手术操作。包括术前准备、手术治疗以及术后恢复在内，整个治疗周期不足一周住院时间，手术创伤很小，患者出血量低，致使住院时间以及恢复时间的进一步缩短，两名患者均于手术次日康复出院。不过这次手术使用的还是达芬奇机器人，用的是单孔操作程序，手术证明了单孔机器人的优势。
6. 单孔机器人的局限性。事物发展总有面性，我们以单孔腹腔镜手术为例，来谈谈单控机器人的局限性。单孔腹腔镜手术操作受到孔道数目的限制，手术部位局限，对邻近脏器的牵引也有一定困难，同时因器械置入部位相对集中，难以形成操作三角，器械相互干扰，影响操作及手术视野，而且器械和光源同轴在一定程度上会影响术者对深度和距离的判断，从而增加了手术难度。此外，患者体型对手术操作的影响也较大，如对于肥胖患者、身材较高患者，手术较为困难。通过实践发现，使用悬吊器及有效的分解，可在一定程度上扩大视野，降低术者的操作难度，而机器人手术也不失为一种有效的解决方案，尤其当术者在实施一些精细操作时，更能凸显机器人“精准”的优势。另外还有切口并发症问题。目前，单孔腹腔镜手术切口相关并发症发生率有所降低，但仍存在切口疝、切口感染等问题。故术中应有效保护切口，术后切口关闭应确实、严密。

美国Verb surgical（顶尖手术机器人公司）

1. Verb Surgical由谷歌母公司Alphabet生命科学部门Verily与制药巨头强生联手创办，旨在建立一个能够结合机器人、高级成像、机器学习、大数据和先进器材的平台，这样医生就能使用开放和侵入的程序。换句话说，它们的目标就是给予医生更多选择。医生能够根据需要在部分手术程序中使用Verb Surgical，或者全程使用它。谷歌和强生都非常关注大数据，一份金融分析师表示：从大数据中记录和分析程序能够真正让机器人手术程序得以复制，让它得到更大范围的应用。

美国美敦力stealthstation s7导航系统

1. 美敦力正开发手术机器人 ，预计2019财年开始创收 http://vcbeat.net/YWE5NjQzOTJlYzU2OWRmODEyMWVjNjU2ZGI1MDZhNjc=
2. 美敦力公司成立于1949年，为全球500强集团。美敦力于1957年制造出第一台便携式体外心脏起搏器，并于1960年制造出第一台可靠的可植入式心脏起搏系统。由此奠定了美敦力全球起搏技术领导者的地位。今天，美敦力已成为世界上占领导地位的医疗技术公司，为各种慢性疾病患者提供终身的解决方案。美力敦表示旨在2018年年中之前发布手术机器人，首先在印度得以运用。
3. 北京市北科数字医疗技术有限公司--神经外科 http://www.beike.com/?info-444-1.html
4. 产品名称：美敦力 StealthStation S7导航系统。产地：美国。美敦力导航发展历程：从1988年第一台红外线光学手术导航系统问世起，美敦力导航公司就一直处在世界手术导航技术的前沿，引导全球导航技术不断进入更高水品。导航系统在常规神经外科、功能神经外科、脊柱、创伤、关节置换、耳鼻喉方面得到了广泛的应用。作为全球市场导航系统和术中影像设备的技术领导者，到2012年6月为止，全球已经安装了5000台StealthStation导航系统。

美国Medrobotics公司Flex Robotic系统

1. Medrobotics的柔性机器人系统获2500万美元融资-医疗和健康-机器人网 http://archive.roboticschina.com/www.roboticschina.com/ART_8800697619_500003_NT_c9efd7da.HTM
2. Medrobotics：Medrobotics的Flex Robotic系统提供喉部手术的机器人协助视觉系统，让手术更加灵活，操作更加便利。系统可以让机器人到达医生到达不了的地方，帮助喉部患病者解除病痛。
3. 近日，来自马萨诸塞州的医疗器械公司Medrobotics宣布完成了2000万美元股权融资。参与此轮融资的是Medrobotics的几位现有股东。据悉，该笔资金将用于推进研发Medrobotics旗下新一代机器人辅助手术系统Flex Robotic System。
4. Medrobotics成立于2005年，研发了世界上第一个也是唯一一个获得商业批准的机器人辅助手术系统。该系统的设计基于卡耐基梅隆大学机器人研究所的Howie Choset教授的研究，结合了可弯曲探针、腹腔镜以及内窥镜装置，能够使医生手术时到达更准确的位置。
5. Flex Robotic System系统于2014年3月获得了欧洲CE标识，同时于2015年7月获得FDA批准，得以正式进驻美国市场。除此之外，Flex Robotic System系统还凭借其创新性技术和产品设计获得了2016年“Medical Design Excellence Awards” 手术设备类医疗器械的金奖。
6. 目前，Flex已被应用于通过口腔进行的头颈部微创手术中。据悉，Medrobotics还将进一步开发该系统，以使其得以应用于结直肠手术、泌尿科、妇科和其他常规性手术。

美国Neocis牙科机器人导航系统Yomi

1. FDA批准了！首个牙科机器人导航系统Yomi获得医生点赞 http://vcbeat.net/MTQ5OWIxYjBhMjhjN2NjYTM3MDMzYTY5MWY1MTQxNWE=
2. 2017年3月，机器人医疗设备开发商Neocis近日宣布，旗下Yomi机器人导航系统获得FDA510（k）批准，机器用于牙齿的种植手术，这是第一款赢得FDA批准的用于此类工作的辅助系统。
3. Neocis是一家私人控股公司，总部位于佛罗里达州迈阿密，成立于2012年，2014年8月份获得了A轮132万美元融资。其核心产品就是Yomi，它是一个计算机化的导航系统，设计用来帮助外科医生进行手术前和手术中的牙齿种植。
4. 该系统通过触觉机器人技术操作，对手术器械进行导航指引，在方向和深度上约束钻头。触觉机器人技术可以对钻头的位置、方向和深度提供物理指导，不像塑料手术导管，Yomi允许医生对手术部位进行可视化操作，并满足他们手术过程中，实时改变计划的灵活性。在牙医使用时，Yomi根据患者的CT扫描制定手术程序。在手术期间，会系统连续地跟踪患者，并且在临床医生将钻头推进到组织中时，准确控制钻头的方向，不偏离计划的位置、深度。
5. 下一步推广给更多外科医生。牙种植体手术是更换缺失牙齿的护理标准。在美国，每年有15,000名牙科专家和近15万名普通牙科医生完成近4百万次种植手术。全世界范围内，每年有超过1500万次种植。很显然，手术机器人市场在快速增长，需求颇大，到2021年市场估计将达到200亿美元。Yomi是专注于牙科行业的唯一的手术机器人系统，前景不可限量。
6. 获得FDA批准后，Neocis公司联合创始人AlonMozes透露：“我们很高兴Yomi实现了重要的里程碑，下一步我们将向更多的外科医生和患者展示机器的好处和便捷，并让牙科行业的意见领袖为我们背书。”目前，动脉网了解，美国牙科专业人士FedericoGrande博士就表示，愿意向自己的病人展示机器的可靠性，让他们尝试最先进的种牙方式，同时，告知手术结果也非常可靠。

日本RIVERFIELD公司内窥镜手术辅助机器人“EMARO：Endoscope MAnipulator RObot”

1. 2015年7月31日的时候，东京工业大学和东京医科齿科大学创立的RIVERFIELD公司宣布，内窥镜手术辅助机器人“EMARO：EndoscopeMAnipulatorRObot”将于2015年8月上市。
2. EMARO是主刀医生可通过头部动作自己来操作内窥镜的系统，无需助手（把持内窥镜的医生）的帮助。东京医科齿科大学生体材料工学研究所教授川嶋健嗣和东京工业大学精密工学研究所副教授只野耕太郎等人，从着手研究到EMARO上市足足用了约10年时间。
3. 其作为手术辅助机器人，首次采用了气压驱动方式。用自主的气压控制技术，实现了灵活的动作，在工作中“即使接触到人，也可以躲开其作用力”（只野）等，可保证高安全性。与马达驱动的现有内窥镜夹持机器人相比，整个系统更加轻量小巧也是一大特点。该系统平时由主刀医生由头部的陀螺仪传感器来操作，发生紧急情况时，还可以手动操作。可利用机体上附带的控制面板的按钮来操作。
4. 它诞生的背景是，近年为取代对患者造成很大负担的开腹手术，使用内窥镜的低创手术日益普及，就是以“切个1日元硬币的口就可完成全部手术”（东京医科齿科大学理事兼副校长森田育男）为目标的疗法。其典型代表是从在患者腹部切开的小口插入钳子和内窥镜、切除癌症等的腹腔镜手术。作为手术辅助机器人代名词的美国直觉外科公司的“达芬奇系统（da Vinci Surgical System）”也是辅助内窥镜手术的系统。虽然内窥镜手术日益普及，但内窥镜手术所需要的“助手难以保证”。尤其，在中小型医院，助手不足据说是一个严重的问题。EMARO的问世就是为了解决这一问题。
5. 据称，RIVERFIELD的机器人钳子系统已在作动物和模拟内脏器官的实验，正在开发第7号产品。预定2019年上市。最初考虑用于跟达芬奇系统一样的疾病和手术，原口充满信心地表示“还要推广到达芬奇系统无法应对的领域”。超越达芬奇系统的日本产机器人诞生了。EMARO将成为第一块试金石。

加拿大TransEnterix

1. TransEnterix：TransEnterix为加拿大手术机器人公司， 原本计划自其先前产品“蜘蛛”微创腹腔镜手术设备（SPIDER Surgical System）进一步研发手术机器人 SurgiBot，但遭到美国食品药物管理局（FDA）否决。后来转而专注于2015年以近亿美元购并意大利SOFAR公司所取得的ALF-X手术机器人。最近，TransEnterix向意大利米兰的一家医院销售了第一台产品。相比达芬奇外科手术系统，TransEnterix设备更便宜，并且有着达芬奇外科手术系统没有的功能：比如眼球追踪软件和触觉反馈。

加拿大Titan Medical

1. Titan Medical：Titan Medical是一家多伦多公司，其正在开发Sport Surgical系统，将手术台、单切口摄像头、置和多关节器材结合，并将于2017年在美国发布。Titan机器人系统旨在将机器人手术精细化，让机器人能够进行微小部位的手术，包括胆囊切除术。

英国Cambridge Medical Robotics

1. 机器人系统开发公司 Cambridge Medical Robotics 获 2030 万美元 A 轮融资，为手术机器人系统带来革命性创新_36氪 http://36kr.com/p/5049706.html
2. 2017年6月，机器人系统开发私人公司 Cambridge Medical Robotics （CMR）宣布完成 2030 万美元 A 轮融资， ABB Technology Ventures，LGT Global Invest 和 Cambridge Innovation Capital 参投。公司计划利用这笔融资推进医疗机器人技术的发展及商业化进程，并扩大企业团队规模，为监管部门的批准进行更好地筹备工作。
3. Cambridge Medical Robotics 创立于 2014 年，公司总部位于英国剑桥，公司致力于为微创手术开发下一代通用机器人系统。公司希望能够通过扩大机器人执行程序的范围，使微创手术能够服务于更多的人群，并且手术费用经济实惠，在消费者可承受范围之内。这一系统将改变机器人手术的市场现状。目前，全球机器人辅助微创手术年收入约 40 亿美元，预计到 2025年，年收入将达到 200 亿美元。继今年 6 月份成功启动临床标本实验后，CMR 的这一轮最新融资将进一步推动公司角色向全球医疗设备供应商靠拢。

法国Medtech SA公司ROSA手术机器人系统

1. 医疗科技革命：ROSA手术机器人把癫痫手术时间缩短2/3 http://vcbeat.net/N2RhOTA2ZTk4YzY5NmQzNjI5YzZhY2EzMmY5NjVlOGE=
2. 手术机器人系统ROSA是由法国公司Medtech SA设计研发，Medtech于2002年成立，总部设于法国南部城市蒙彼利埃，公司专门从事设计、研发和销售创新的医疗相关辅助手术机器人系统，致力于帮助外科医生能够更安全、更高效的实施微创手术。目前公司在全球范围内已推出51个手术系统，分布在全球各大顶级的神经外科中心，包括克利夫兰诊所和马萨诸塞州总医院。
3. 2007年，Medtech研发了著名的手术机器人辅助系统ROSA出世，ROSA专门用于脑部手术辅助，刚刚推出就获得了欧洲和北美多家医院的引进，有医生评价ROSA说其是脑部手术治疗的革命性新技术。
4. 以耐药性癫痫病为例，癫痫病灶的准确定位是取得良好手术效果的关键。在早期，定位癫痫病灶主要依赖头皮脑电图，但是由于脑电信号经过头皮和颅骨时衰减严重，加上发作时肌电活动的影响，约 38% 的患者在所有无创检查评估后仍不能定位癫痫灶。颅内电极埋置的出现给这部分患者带来了希望。它的优点是不受头皮、颅骨、肌电和日常活动的干扰，清晰地显示脑电图的细微变化过程，灵敏度高，不足之处是患者必须要承担开颅手术放置电极的痛苦和较低的手术风险，如颅内出血、脑水肿、脑脊液漏和感染等。而ROSA手术机器人辅助系统能够使颅内电极植入手术更便捷、更安全，最大程度减少患者的伤害和风险，给广大癫痫症患者带来了福音。
5. 2013年，公司被全球增长咨询公司Frost & Sullivan评为神经外科机器人类别的 “欧洲年度企业”。ROSA最初只有脑部机器人手术辅助系统，但这明显不符合公司“医疗科技革命”的目标，所以，在后来经过研发和整合，2014年7月，Medtech在ROSA机器人的基础上研发了脊柱微创手术机器人，并将这两款成熟的旗舰产品整合，分别取名为“脑部手术机器人 ROSA Brain” 和“脊柱微创手术机器人ROSA Spine”。这两款产品均已获 CE Mark 认证与美国 FDA 的批准，且在全球上市。其脑部手术机器人于2014年获得中国药监局的批准，并已销入数家国内顶尖的综合及神经专科医院。

德国富德手术导航系统Fiagon Navigation System

1. 专业医疗器械，您的器械之家-富德手术导航系统Fiagon Navigation System http://www.qixieke.com/html/product_content/201502/4e84368f145a4c55a878d3367a4d5603.html
2. 德国富德交流电磁手术导航系统，系最新一代应对于耳鼻喉头颈外科、神经科、颌面外科等科室的手术导航设备，通过采用交流电磁技术，使得定位点位于器械尖端，术中器械可进行弯曲整形，无需重新注册直接使用；整机小巧，不额外占用手术室空间，共享内窥镜显示系统；隐藏式磁场发射器，为医生带来前所未有的自由体验；产品标配电磁环，可定位于手术室吸引器、吸切钻等器械。

Scopis “全息导航平台”（Holographic Navigation Platform）

1. Scopis公司基于HoloLens的手术全息导航平台已经帮医生做了10000台手术 http://vcbeat.net/NzYyNDBjYWJlZjgzZmFlMjE5NzhmMDcwNzczZGFlNTY=
2. 手术全息导航平台 让医生有了手术中的“定位神针”！_健康界 http://www.cn-healthcare.com/article/20170510/content-492145.html
3. 第一个MR手术导航系统，可以颠覆50个国家的手术室 | 魔多，最专业的VR媒体，有料更有趣 http://www.moduovr.com/article/5713.html
4. 微软HoloLens在医疗领域的应用，我们曾见识过史塞克（Stryker）用它来设计手术室。不过还有更专业的，有一家公司用HoloLens创造了MR手术导航系统，把它应用在手术阶段，将手术提高到一个新的水平。这家公司叫Scopis，成立于2012年，总部位于德国柏林，是一家手术导航系统供应商。
5. 魔多君先解释一下手术导航系统是干嘛用的？它以核磁共振、CT等医学影像数据为基础，在电脑上显示患者的内部情况。这样，医生手中的探针指向哪里，系统实时更新显示，让医生对手术器械在病人哪个解剖位置一目了然，使外科手术更快速、更精确、更安全。
6. 不过，医生需要眼疾手快，一边看电脑显示，一边手动操作，不仅累，而且也不能保证一不小心看走眼，探针插错地方了.....为此，Scopis推出了一个“全息导航平台”（Holographic Navigation Platform），相当于把HoloLens当做PC戴在头上，让医生的目光可以一直锁定在患者身上。它可以应用在Spine（脊柱手术）、Neuro（神经手术），还有ENT（耳鼻喉科）。
7. 我们来看看“全息导航平台”是如何辅助医生做脊柱手术的？Scopis把手术导航系统整合到HoloLens当中，让MR图像覆盖在患者身上。外科医生戴上HoloLens，该平台会在患者身上显示手术螺钉的正确安装位置，帮助医生快速找到这个位置。通过显示精确的角度数，来支持实时校准。利用手势单独调出脊柱图，有利于医生查看和分析。可放大缩小全息界面，让一些重要的信息停留在视野范围内。为了让MR图像叠加层的精度更高，Scopis用红外摄像头添加了额外的3D追踪，所以我们看到HoloLens和手术器械上面装有一个个小小的定位点。3D跟踪增加了全息图像覆盖的精度，就算移动患者的位置也不会造成精度缺失，它会跟着患者一起移动。
8. “全息导航平台”还有一个很大的优点，就是降低患者和医生受辐射照射的危险。因为手术时医生要通过核磁共振、CT等数据来判断手术位置、角度和深度，但有了它的协助，可以减少医生判断的时间。Scopis将MR解决方案融入自己已有产品，并迅速投入市场验证。截止目前，在全球50多个国家，外科医生借助Scopis的解决方案完成了超过10000场手术。看来，新技术的颠覆速度已经越来越快了！

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6. 首次医疗机器人大会在深召开- 新华网 http://www.gd.xinhuanet.com/newscenter/2016-10/30/c_1119812931.htm
7. 据了解，医疗机器人结合了医学、生物力学、机械、材料、计算机图形学、人工智能等多方面的学科交叉研究，包括手术机器人、康复机器人、辅助机器人、服务机器人四个部分，其中手术机器人的技术壁垒和临床要求最高，来自医学、人工智能、政府、高校等多个领域的专家学者展开了讨论。
8. 根据BCG 波士顿咨询数据，截止今年年初，全球医疗机器人行业每年营收达到 74.7 亿美元，预计未来 5 年年复合增长率能稳定在 15.4%，未来将形成万亿的产业链。不过，徐扬生院士也表示，虽然我国的医疗机器人起步并不是太晚，但是与发达国家相比，还有一定的距离。
9. 来自普华永道会计事务所的数据，在医疗机器人领域中，60%的销量和应用来自美国，欧洲则24%。普华永道合伙人邢立萍表示，虽然目前亚太市场的规模不打，但受人口老龄化、康复需求等因素影响，未来增长会比较快速。 “老龄化增长，医护人员数量跟不上，这种情况下，对医疗人员的需求就需要通过技术来解决。”邢立萍说，“或者依赖医用机器人来帮助我们减少缺口，比如，让运输药物机器人、个人护理机器人来做简单的事务性工作，让护士把更多的精力放在对患者的照顾上。”
10. 10月23日，国务院印发《关于加快发展康复辅助器具产业的若干意见》，到2020年，我国康复辅助器具产业规模突破7000亿元，基本形成布局合理、门类齐备、产品丰富的产业格局，该意见也将推动我国医疗机器人的发展。民政部国家康复辅助研究中心樊瑜波在会上指出，机器人正在加速医学、健康、辅助技术的变革，一个人从出生到成年再到老年，从医疗到生活的各个环节，都需要这样一个新技术。在我国，从市场的角度来看，这个新技术所带来的产业正处于激活、唤醒、被引爆的前夜。

1. 350例手术证明VR辅助手术可以减轻患者24%的疼痛，降低约25%手术费用 http://vcbeat.net/ZGFjM2FmYjU0NjJiMThkNDg5OWE2MWIzMjkwMjIyODY=
2. 张强医生表示，会持续探索新科技在临床医学的应用。比如，除了“smile的梦”，还可将根据用户反馈和喜好开发不同场景，如海底世界、太空旅行；除了静脉曲张，还可应用于其他疾病治疗领域，如抑郁症、康复理疗、急救等；除了VR，还可开发AR产品，来替代面部轮廓整形手术中的3D打印，去掉模型打造的流程、降低手术时间和经济成本等。
3. 使用VR辅助设备，减半患者需要的镇静剂的剂量，并在许多情况下，能完全避免使用镇静剂。这对Mosso的诊所来说是节约了一笔费用：镇静类药物，如芬太尼和咪达唑仑，都非常昂贵。他预测，此举大概能降低手术开销的25%左右。
4. 同时，减少药物剂量也可以减少并发症的风险和减少恢复时间。Mosso还计划进一步研究。他表示，如果病人只接受局部麻醉的话，术后一小时就能回家了，但是如果是全麻，就需要一天才能恢复。

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